ملخ و اطلاعات فنی آن {جلسه نهم}

ملخ

در این جلسه توضیحات کلی مربوط به ملخ به همراه تجارب کاری مناسب به شیوه بسیار روان بیان شده است. براى دسترسى به جلسه قبل مى توانيد از لينك زير استفاده كنيد:

• شارژر باتری لیتیم پلیمر {جلسه هشتم}

کاربران محترم، خواندن اين جلسه بدون انجام تمرینات آن و گام به گام پیش رفتن با درس كافى نمى باشد. لطفا تمرين هاى آخر جلسه به همراه لينك هاى ارسال شده را به دقت مطالعه كنيد تا به درك كامل و عميقى از مطالبى كه در ادامه مى آيد برسيد.

ملخها به دو دسته پولر و پوشر تقسیم میشن. حالا این پولرو پوشر چیه؟؟

اول اینکه همیشه ملخي که تو دستتون میگیرید باید بدونید که كه جهت چرخش آن به چه صورت است. يعني اينكه قبل از اينكه آن را نصب كنيد و يا اطلاعات روي آن را بخوانيد بايد اين موضوع چرخش را به راحتي متوجه شويد. خيلي روي اين موضوع تاكيد دارم پس به دقت مطلب پايين را بخوانيد و كارهاي گفته شده را انجام دهيد:

ابتدا وسط آن را آزادانه در دستان خود بگیرید و هم سطح با زمین بچرخانید. اگر جهت باد ناشي از چرخش آن به سمت پایین بود یعنی اینکه  جهت چرخشش درسته در غیر اینصورت جهت چرخشش برعکسه. از شكل آنهم مشخص است كه هنگام نصب در كدام جهت بايد بچرخد زيرا يك ناحيه قوس مانند روي آن دارد كه باعث مي شود هوا را به خوبي به سمت پايين حركت دهد. البته نيروي عكس العملي كه از آن به هوا وارد مي شود باعث بالارفتن كوادكوپتر مي شود. به شكل زير دقت كنيد:

ملخ پولر و پوشر

ابتدا ببینیم پولر و پوشر به چه معنا هستند. معنای ریشه دو کلمه به صورت زیر است:

Pull: کشیدن                                                                          Puller: مکنده

Push: فشار دادن                                                                 Pusher: دمنده

ملخ پوشر

ملخهاي پوشر هوا را در جهت ساعتگرد به سمت پایین می رانند و نیروی عکس العمل هوا كوادكوپتر را به سمت بالا می راند. یعنی وقتی نوع پوشر را در دستتان قرار می دهید و آزادانه در جهت ساعتگرد بچرخانید باد ناشی از آن به سمت پایین است که نشان دهنده جهت چرخش صحیح آن است. همانطور که در شکل پایین مشاهده می کنید بر روی ملخهای پوشر یکی از حروف P یا R نوشته می شود. حرف P مخفف Pusher می باشد و حرف R هم مخفف Reverse می باشد. یعنی اینکه در خلاف جهت پولر و به صورت CW می چرخد.

در صورتي كه از ملخهاى پلاستيكي استفاده مي كنيد همراه آنها تعدادی بوش هم وجود دارد که برای محکم شدن آن روی شافت موتور براشلس است. نمونه ای از آنها را در شکل زیر می بینید. معمولا به همراه هر جفت  ملخی که می خرید دو سری بوش جهت قرار دادن روی شافت موتور موجود است. همانگونه که در شکل زیر مشاهده می کنید تعداد زیادی بوش وجود دارد که متناسب با شافت موتورتان یکی از آنها را انتخاب کنید.

محل قرار گرفتن بوشها روی ملخها را در شکل زیر ملاحظه می کنید. يكي از بوش هايي كه هم قطر با سوراخ وسط آن مي باشد را انتخاب كنيد و موقع نصب جا بزنيد.

موتورهای با شافت پخ دار

 دقت کنید که بعضی از شافت ها نیاز به این بوش ندارند وقبل از خرید باید دقت کنید که سوراخ مرکزی ملخ متناسب با شافت شما هست یا نه. در زیر یک نمونه از این نوع و شافت را آورده ایم که نیازی به بوش ندارد. این نوع پخ دار برای شافت های پخ دار کاربرد دارد.

حتی الامکان سعی کنید از این نوع موتور همراه ملخهاي پلاستیکی خریداری نکنید.

لبه پلاستیکی پخ دار در صورتی که دارای کیفیت مناسب نباشد بعد از چندبار باز و بسته کردن از بین می رود و قابل استفاده نیست و در صورت کوچکترین سهل انگاری آسیب جدی به اطرافیان وارد شود. قبل از هر بار بستن آن این پخ را چک کنید.

اطلاعات درج شده روی ملخ

بر روی ملخها دو عدد ضرب در هم درج می شود. همانطور که در شکل فوق مشاهده می کنید قطر ملخ 10اینچ است و گام آن 4.5 اينچ است. منظور از قطر ملخ شعاع دایره ای است که هنگام چرخش ايجاد مى شود. و منظور از گام آن به بیان خیلی ساده میزان پیچش آن از یک سمت تا سمت مقابل است که به وضوح در شکل مشخص است. دقت كنيد كه در ملخ هاي گوناگون اين قطر و گام را با شكل هاي متفاوت درج مي كنند به عنوان مثال در مواردي كه به صورت 1045 بيان مي شود باز هم منظور قطر 10 اينچ و گام 4.5 اينچ مي باشد يا مثلا 9045 به معناي قطر 9 اينچ و گام 4.5 اينچ مي باشد.

در شكل زير يك ملخ 5045R را مشاهده مي كنيد و عبارات آن در شكل آمده است. اين صفر را بايد حذف كنيد تا عدد صحيح را تشخيص دهيد. حالا چرا سازندگان از اين صفر استفاده مي كنند هم خودش داستاني دارد! يا اينكه چرا بجاي 4.5 مي نويسند 45 هم خودش داستاني دارد! البته همه اينها براي سادگي است و قراردادهايي است كه سازندگان براي ساده تر شدن عبارات انجام مي دهند.

شكل زير اين دو عدد را به صورت ديگر نشان مي دهد.

يك مثال ديگر هم در زير آورده ايم:

فرض كنيد ملخى داراي گام 4.5 است. همانطور كه در شكل زير مشاهده مي كنيد اگر اين ملخ يك چرخش 180 درجه اي به دور خودش داشته باشد بايد به اندازه 4.5 اينچ جابجا شود. البته اين 4.5 اينچ فقط در صورتي است كه هيچ مقاومتي در مسير چرخش نباشد.

ویژگی های یک ملخ با گام بالا:

1-پرواز سرعت بالا

2-شتاب ضعیف

3-بالا روندگی ضعیف

4-مشکل در آرام فرود آوردن ربات

ویژگی های یک ملخ با گام پایین:

1-سرعت پرواز پایین

2-شتاب خوب

3-بالاروندگی خوب

4-در طی تراتل کنترل سرعت بهتر است. (افزایش یا کاهش سرعت هر چهار ملخ بطور یکسان را تراتل می گویند. مثلا هر چهار ملخ سرعتشان بطور یکسان کاهش یابد پس ربات به آرامی و متناسب با آن کاهش، به سمت پایین حرکت می کند. اگر تغییر نکند ربات در جای خود می ایستد و به همین ترتیب برای بالا رفتن)

برای درک بهتر اینکه بدانید گام یک ملخ چیست و چگونه عمل می کند یک مثال ملموس میزنیم که همگی باآن سرو کار دارید. یک ماشین سواری 5 دنده ای را در نظر بگیرید:

                                       ملخ گام پایین= دنده پایین ماشین

ماشین وقتی دنده پایین است همه جا و همه سربالایی ها را به راحتی می رود ولی برای رفتن به همه جا خیلی کند است و حوصله تان سر می رود.

                                        ملخ گام بالا= دنده بالای ماشین

ماشین با دنده بالا تا بخاد شتاب بگیره پیر میشی!!! ولی وقتی شتاب گرفت خوب سرعتی داره

حالا ما چیکار کنیم گام بالا رو انتخاب کنیم یا گام پایین!!!

اینجاست که اولا برای کارهای معمولی حدوسط رو در نظر میگیرن و یه ملخ با گام مناسب برای پروازهای ساده میسازن. که اصطلاحا به این ملخ ها، ملخ های گام ثابت گفته می شود. ملخ هايي كه در بيشتر كوادكوپترها استفاده مي شود معمولا گام 4 يا 4.5 يا 4.7 و اعدادي در همين حدود را دارند.

فلسفه ساخت ملخ های گام متغیر هم از همين جا بوجود میاد یعنی اینکه در سرعت پایین گام پایین هست و در سرعت های بالا گام رو میبریم بالا.

CW(Clock wise): ساعتگرد

CCW(Counter Clock Wise): پاد ساعتگرد

نکته: در مورد ملخ های فیبر کربن ممکن است با عبارتی همانند CF برخورد کنید که مخفف Carbon Fiber می باشد و به معنای این است که جنس ملخ از فیبرکربن است.

اطلاعات درج شده روی ملخ سه پره

اعداد نوشته شده روي ملخ هاي سه پره اي هم مشابه دو پره اي مي باشد. مثلا در شكل زير كه 4.2*5 نوشته شده است منظور اين است كه ابعاد و گام ملخ به ترتيب 5 اينچ و 4.2 اينچ مي باشد ولي در گونه هاي ديگري به شكل هاي متفاوتي نوشته مي شود كه در زير آورده ايم.

در مواقعي اعداد به صورت 6x3x3 نوشته مي شود كه سه عددي مي باشد و منظور اين است كه اين ملخ داراي قطر 6 اينچ و گام 3 اينچ مي باشد و عدد سوم هم نشان دهنده سه پره اي بودن ملخ مي باشد. شكل ديگري كه در شيوه نوشتن اعداد ملخ سه پره اي ممكن است با آن مواجه شويد به صورت 3*5030 است كه منظور همان قطر 5 اينچ و گام 3 اينچ و تعداد 3 پره مي باشد.

بعضی از ملخ ها به صورت دو تکه ساخته می شوند که برای نصب آنها با استفاده از پیچ های همراهشان می توانید براحتی آنها را نصب کنید.

این نوع ملخ ها برای حمل ربات پرنده اسان تر است چون قابلیت جمع شدن دارند.

شكل زير نماي كلي يك هگزاكوپتر با ملخهاي جمع شونده را مشاهده مي كنيد.

ملخ های دوتکه ای با استفاده از پین هایی به هم متصل می شوند.

برای اتصال نهایی به موتور وسط رابط را به موتور پیچ کنید.

این جلسه هم به پایان رسید. برای اطلاع از جلساتی که در آینده بر روی سایت قرار داده می شود و همچنین مطالبی که در کانال ما منتشر می شود می توانید ما را در محیط های مجازی دنبال کنید: