فلایت کنترلر مولتی وی {جلسه سی و دوم}

مقدمه اى بر فلایت کنترلر مولتی وی

یکی دیگر از فلایت کنترل های متن باز که محبوبیت خاصی دارد فلایت کنترلر مولتی وی است. فلایت کنترلرهای متن باز یا OPEN SOURCE به دلیل اینکه برای کارهای تحقیقاتی بسیار مناسب می باشند و به راحتی می توان آنها را تغییر داد از محبوبیت بالایی برخوردارند. برای شروع پیشنهاد می کنم جلسه مربوط به فلایت کنترل را مطالعه کنید.

• آموزش فلایت کنترل

کاربران محترم، خواندن این جلسه بدون انجام تمرینات آن و گام به گام پیش رفتن با درس كافى نمى باشد. لطفا تمرين هاى آخر جلسه به همراه لينك هاى ارسال شده را به دقت مطالعه كنيد تا به درك كامل و عميقى از مطالبى كه در ادامه مى آيد برسيد.

به دلیل اینکه فلایت کنترلر مولتی وی بر پایه هسته آردوینو است و از بوت لودر آردوینو استفاده می کند مطالب مربوط به آردوینو هم می توانید در دوره آردوینو مطالعه کنید.

• دوره آموزشی آردوینو

در جلسات آینده ابتدا به معرفی پین های روی برد می پردازیم و اینکه چگونه اتصالات را انجام دهید(سخت افزار) و در انتها هم کار با آردوینو و محیط گرافیکی MultiWii GUI می پردازیم(نرم افزار). البته فلایت کنترل مولتی وی ورژن ها و نمونه های مختلفی دارد در این جلسه با انواع مدل های آن آشنا می شویم ولی در جلسات بعد Multiwii SE V2.6 و ورژن قبلی آن(Multiwii SE V2.6) را راه اندازی می کنیم. این مدل را گاها با MWC SE V2.0 و MultiWii CRIUS SE V2.0 هم نشان می دهند. مزایا و معایب هر کدام را در بخش خودش توضیح می دهیم. برای دسترسی به سایت مولتی وی که به زبان انگلیسی می باشد می توانید از لینک زیر وارد شوید:

• وب سایت مولتی وی

Multiwii SE V2.X

ورژن هایی از فلایت کنترلرMultiwii SE V2.X که در حال حاضر استفاده می شود ورژن های 2.5 و 2.6 است که از میکروکنترلر ATMEGA 328P استفاده می کنند. در شکل زیر این دو فلایت کنترل مولتی وی را مشاهده می کنید:

این مدل از فلایت کنترلرهای مولتی وی دارای سنسورهای متعددی است که از جمله آن ها می توان به قطب نما، شتاب سنج، ژیروسکوپ و فشارسنج اشاره کرد و البته قابلیت اتصال به بلوتوث و دیگر ماژول ها را از طریق پورت I2C و UART برای کاربر فراهم می کند. برای اتصال GPS هم می توانید از پورت I2C استفاده کنید. این فلایت کنترل در حالت پیش فرض برای کوادکوپتر نوع X راه اندازی شده است.

در صورتی که قصد داشته باشید نوع مولتی روتور یا هواپیما یا ماشین خود را تغییر دهید نیاز دارید که آن را به کامپیوتر متصل کنید و کدهای آن را تغییر دهید که برای افراد مبتدی از معایب این فلایت کنترل است و برای افراد محقق یک مزیت محسوب می شود که می توانند همه چیز را دستکاری کنند و قابلیت های جدید به آن اضافه کنند. پس در صورتی که مبتدی هستید این فلایت کنترل را برای شروع انتخاب نکنید. امکانات آن را در زیر مشاهده می کنید.

این مدل از برد مولتی وی پورت USB ندارد و به یک مبدل FTDI نیاز داریم تا بتوانیم آن را به کامپیوتر متصل کنیم و برنامه مورد نظرمان را لود کنیم. این عبارت مخفف Future Technology Devices International است. قیمت این برد حدود 120000تومان است.

MultiWii NanoWii

نمونه دیگر فلايت كنترل های مولتی وی برد MultiWii NanoWii می باشد که از هسته آردوینو لئوناردو یعنی ATmega32U4 بهره می برد. همچنین این برد دارای یک MPU6050 می باشد که ترکیبی از شتاب سنج سه محوره و جایروسکوپ سه محوره را به همراه دارد. این برد دارای کانکتور UART جهت اتصال بلوتوث، تلمتری، جی پی اس، پروتکل DSM2 و … است. یک رابط I2C هم برای اتصال قطب نما و فشارسنج تعبیه شده است.

قابلیت اتصال حداکثر 8 موتور براشلس و سروو را دارد. این برد دارای رابط USB است. ابعاد آن 30x30x16mm است و وزنی حدود 5.1گرم دارد. هنگامی که این برد را میخرید به صورت پیش فرض دارای بوت لودر آردوینو می باشد. قیمت فلایت کنترل مولتی وی نانو وی حدود 120000 هزار تومان می باشد.

MultiWii&Megapirate

این برد دارای پردازنده قوی ATMega 2560 است و دارای سنسورهای شتاب سنج، ژیروسکوپ ، قطب نمای HMC5883L و فشارسنج است و همچنین می توان سنسور جی پی اس را به آن متصل نمود. این برد کنترلی دارای پورت USB microمی باشد. همچنین این برد دارای یک MPU6050 می باشد که ترکیبی از شتاب سنج سه محوره و جایروسکوپ سه محوره را به همراه دارد. اصطلاحا آن را ALL In One Pro board می نامند که در بعضی جاها با AIOP نشان می دهند و علامت V در جلوی آن به معنای ورژن آن می باشد. مثلا AIOP V1.0 به معنای ورژن اول این برد می باشد.

این برد با نرم افزار Mission Planner که مخصوص بردهای APM است راه اندازی می شود. همچنین می توانید کد مولتی وی را هم روی این برد قرار دهید و از آن بهره مند شوید و به این ترتیب یک برد OPEN SOURCE همه کاره خواهید داشت. شکل زیر ورژن شماره 2 این برد را نشان میدهد. قیمت این مدل از مولتی وی حدود 300000 تومان است.