مدهای فلايت كنترل APM {جلسه بيست و هفتم}
دوست عزیز برای دیدن ادامه این مطلب لازم است که ابتدا دوره را خریداری نمایید. لطفا دوره مربوطه را از گزینه های زیر انتخاب کنید :
100 دیدگاه
به گفتگوی ما بپیوندید و دیدگاه خود را با ما در میان بگذارید.
عرض سلام و تشکر بابت مطالب ارزشمندتون.
من یک کواد با APM و جی پی اس 6M جمع کردم، در مد استابلایز به خوبی عمل میکنه ولی در مدهای Loiter, RTL و Land بعد از اینکه مد مورد نظر انتخاب میشه، کواد کج میشه و با سرعت به یک سمت حرکت می کنه و نهایتا به زمین می خوره. در این زمان هیچ فرمانی هم نمی پذیره.
شما می تونید در مورد این مشکل راهنمایی کنید؟
سلام جناب جعفری
لطفا مدل رادیوکنترلتان و نحوه فعال کردن مدها را بیان کنید؟ از کدام کلید ها برای فعال سازی مدها استفاده می کنید؟
سپاس از پاسخ شما،
مدل رادیو FS-i6X هست و از کلید SWC که سه حالت داره برای مد پرواز استفاده می کنم. در نرم افزار Mission Planner با تغییر حالت کلید، مد پرواز تعویض میشه. البته مد Land اگر ارتفاع کواد کم باشه (حدود 4 – 5 متر) درست عمل می کنه ولی در ارتفاع بالا مثل RTL و Loiter پرنده به یک سمت متمایل میشه و با سرعت زیادی شروع به حرکت می کنه…
سلام مجدد
اينكه در مد LAND چنين مشكلي داريد احتمالا مشكل از كاليبره نبودن قطب نما مي باشد لطفا قطب نما را كاليبره نماييد و مجددا نتيجه را گزارش كنيد و در مورد مد Loiter هم از قفل GPS مطمعن شويد.
سلام
GPS_FAILSAFE به چه طریقی کار می کند؟
با سلام
توضیحات مربوط به GPS_FAILSAFE در قالب یک کامنت نمی گنجد و ان شاالله در یک جلسه مجزا بارگذاری می شود.
موفق باشید
سلام خیلی ممنون از بابت این همه اطلاعات خوب و کاربردی
لطفا نحوه غیرفعال کردن GPS در میشن پلنر هم توضیح بدید
سلام و احترام
برای غیرفعال کردن GPS در میشن پلنر می توانید مطابق شکل زیر در آیتم AHRS_GPS_USE عدد 1 را به عدد 0 تبدیل کنید.
موفق باشید
سلام خیلی کمک کردید با این پست ممنون از توضیحات عالی و کامل فقط انصافا دوستان به هیچ عنوان مد landing رو زیر سقف امتحان نکنید تا زمانی که سیگنال gps اصلا نباشه همه چی حله کواد راحت میشینه چون سنسور فشار سنج داره ارتفاع رو تقریبا تشخیص میده ولی تعادل در نشستن نداره چون نقطه ای برای نشستنش تعریف نشده (منظور نقطه gps محل فرود ) اگر ناگهان تو همون لحظه زیر سقف سیگنال پیدا کنه کواد میخواد توی اون نقطه landing انجام بده و چون زیر سقف دقیق نیست شدیدا تغیر مسیر میده تا به اون نقطه برسه تا حالا چندین بار با این مشکل روبه رو شدم و من دلیلشو نمیفهمیدم که یک بار دستم رو شدید زخمی کرد و ملخ ها خدارا شکر پلاستیکی بود و شکست . امشب با همین مشکل برخورد کردم چون توی همون لحظه چراغ پیدا کردن سیگنال gps سبز شد ولی خوشبختانه اسیب ندیدم رو هوا گرفتمش پره ها هم فیبر کربن بود شانس اوردم کشته نداد :))
ممنون از مطلب آموزندتون یا حق
سلام و عرض ادب خدمت شما
قبل از هر چیز جا دارد از تجربیات ارزنده جنابعالی که در اختیار ما و بقیه دوستان قرار دادید سپاسگزاری کنم و از بقیه دوستان هم بخواهیم چنین تجربیاتی را در اختیارمان قرار دهند. بنده هم دوست داشتم به نوبه خودم نقل این تجربه رو کامل تر کنم تا همگی ما درک بیشتری از آن داشته باشیم.
1- در مورد اینکه کوادکوپترتون با این تغییرات ارتفاع مواجه شده و مشکل بوجود آورده و شما هم ذکر کردید که بهتره برای شروع و تست زیر یک سقف پرواز را انجام ندهند که نکته بسیار مفیدی بود.
2- چون کوادکوپترتون دارای فشارسنج هست و هنگام نشستن با این مشکلات مواجه شده است چند نکته به ذهن خطور می کند:
الف: چنانچه ارتفاع کوادکوپتر بیشتر از 10 متر از سطح زمین باشد کوادکوپتر با سرعت Speed Dn که مقدار آن 150 سانتی متر بر ثانیه در حالت دیفالت است به سطح زمین بر میگردد تا به ارتفاع 10 متری سطح زمین برسد. برای دسترسی به این پارامتر و کم و زیاد کردن آن می توانیم از قسمت Config/Tuning > ArduCopter Pids مقدار Speed Dn را تغییر دهیم.
ب: هنگامی که کوادکوپتر به فاصله کمتر از 10 متر از سطح زمین قرار دارد کوادکوپتر با سرعت LAND_SPEED که در تنظیمات وجود دارد و مقدار آن در حالت دیفالت روی 50سانتی متر بر ثانیه است فرود می آید. حال چنانچه فشارسنج شما دارای حفاظ نباشد به دلیل اینکه در نزدیکی سطح زمین باد ناشی از ملخ ها باعث تغییر مقدار فشار می شوند کوادکوپتر به اشتباه می افتد و این وظیفه ماست که این مشکل را بر طزف کنیم.
ج: آیا کوادکوپترتان به سنسور سونار متصل بود؟(برای تشخیص میزان فاصله تا سطح زمین سونار بسیار کمک کننده است).
د: بعد از اینکه این مشکل رخ داد نیاز بود که به قسمت نتایج log فلایت کنترل APM مراجعه می کردید و با دانلود log مشکلاتی که بوجود آمده بود را مشاهده می کردید که براحتی مشخص می شد که آیا فشارسنج دچار اشکال است یا خیر؟
ه: در صورتی که اهرم تراتل مینیمم بود و روی قسمت صفر قرار داشت باید کوادکوپتر بر روی سطح زمین فرود می آمد و موتورها را به صورت اتوماتیک خاموش می کرد.